
Câu chuyện trong phim Hiệp Sĩ Hoàng Đạo được bắt đầu với nam nhân vật chính Seiya, đó là một chàng trai trẻ mồ côi, người vô tình trở thành Hiệp sĩ Thiên Cung, sau khi anh nhận được sức mạnh và trang bị của một Hiệp sĩ Hoàng đạo. Ngay sau khi sở hữu được những sức mạnh phi phàm đó thì giờ đây sứ mệnh của Seiya phải đứng leenn để có thể chiến đấu chống lại các thế lực đen tối, đặc biệt là những kẻ đang cố gắng chiếm đoạt sức mạnh của Athena và phá hủy hòa bình trên Trái Đất.
Trong hành trình của mình, Seiya gặp gỡ và kết nối với những chiến binh khác, như Shiryu, Hyoga, và Shun, những người đều sở hữu các sức mạnh riêng biệt và được lựa chọn để bảo vệ Athena, tất cả họ đều là đại diện của công lý, đứng lên để chiến đấu với cái ác. Mỗi người trong nhóm đều mang một phần sứ mệnh lớn lao và đều phải đối mặt với những thử thách cá nhân của riêng mình, từ việc đối đầu với kẻ thù cho đến tìm hiểu về nguồn gốc và lý do họ được chọn.
Ngoài ra thì trong bộ phim Knights of the Zodiac cũng đã giới thiệu các nhân vật phản diện mạnh mẽ, như Gram đó là một kẻ phản diện chủ chốt, những kẻ luôn tìm cách hạ bệ Athena và thách thức các Hiệp sĩ Hoàng đạo trong cuộc chiến lớn để giành lấy quyền lực tối cao.